机器人行走轴的悬挂方式：地面行走轴、侧挂行走轴、底挂行走轴、高架行走轴。机器人地面导轨，技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人地面导轨应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人地面导轨系统即机器人行走轨道系统，主要包括：1轨道基座2安装机械手的移动小车3控制系统4安全、防护装置桁架机械手的形式：单机桁架机械手、双联桁架机械手、多联桁架机械手自动线。武汉律品传动主要经营机器人行走轴和桁架机械手专用的V型导轨传动系统和重载滚轮直线导轨传动系统。

重载滚轮直线导轨可用于机械手，重型桁架机器人，机器人第七轴的直线传动。但是因为滚轮的设计特点如下图，滚轮的侧面是有个弧度的，我们在做设计的时候就不把它看成是一个平面的来做。行走的时候并不是整个滚里面在导轨上面行走，而是一条线。滚轮图纸滚轮箱和导轨的正确安装方式如下图，同样导轨上的安装孔也是要按照标准的来，安装孔不能贴着三个滚轮的任何一个，不然会行走不稳定。

超重载滚轮直线导轨系统，可用来运送重型自动化设备。可承受大的偏载和悬臂，使得这套系统非常适合运送大型机械手。和其它直线导轨系统比较，具有超常规的重载承载能力适合重载的自动化设备和机械手应用中的大翻转力矩应用1、结实，长使用寿命2、 直齿或斜齿条传动，可产生大的驱动力3、行程没有限制，可超长4、可以根据不同的承载要求选择不同尺寸型号的滚轮箱重载滚轮导轨，载荷能力非常高 在广泛的应用中采用的导轨是方形导轨，三个表面淬硬，可承受滚轮在上面滚动；方形导轨的四个表面都采用精磨加工工艺，这一特点特别适合长行程应用，比如机器人第七轴和桁架机器人。精磨加工工艺可以保证导轨拼接的精度；每个滑座上的3个滚轮，都是外球面滚轮，在淬硬导轨面上做纯滚动的运动，所以可实现超重载高速运动；导轨的材质为高品质碳钢,故可承受加减速及高速运行时产生的冲击。两根方形导轨，配合使用，平行布置。每根导轨上，放置2个滑座；两个导轨，4个滑座；4个滑座固定在安装板上，就是一个滑台小车。每个滑座上，有3个滚轮轴承，分别在方形导轨的3个淬硬面上滚动；在滚动的过程中，滚轮轴承只承受径向力，是处于*理想的受力状态。4个滑座配合起来使用，可承受非常恶劣的受力：各个方向的力和翻转力矩。

V型滚轮导轨齿条传动系统和铝型材装配机械手的优势在工厂的自动化项目中，由于机械手的广泛运用，越来越要求机械手的设计，装配，维修，保养简易和方便；选用V型滚轮导轨齿条和导轨铝型材来装配机械手，可以很好的满足这些要求：一：V型滚轮导轨上可直接加工出齿条，成为一体式齿条导轨，省去了导轨和齿条之间麻烦的对齐工作；这一点对长行程导轨拼接应用来说，是一个很大的优点。二：V型滚轮导轨，带齿条或不带齿条，都可方便地安装在导轨铝型材上。三：使用过程中，导轨和滚轮的更换方便，只需要更换滚轮，然后调节一下偏心轮的偏心距，得到预紧所需的力：用V型滚轮导轨齿条和导轨铝型材，可方便运用于单轴，双轴或三轴机械手：一：单轴机械手在导轨铝型材的平行布置两根导轨，其中一根导轨带齿条，滑座上可集成齿轮：二：双轴机械手一根水平轴，一根垂直轴，如下是一个典型的桁架机械手示意图：三：三轴机械手X轴的结构是两根重载导轨铝型材平行布置，每根导轨铝型材上平行放置两根滚轮导轨；这样的话，Y轴的两端都得到了有效的支撑

齿轮齿条传动具有传动力大，传动速度快，通过拼接可得到任意长度；滚轮直线导轨，具有速度快，定位准确，通过拼接可得到超长行程等优点。滚轮直线导轨和齿轮齿条都具有通过拼接得到超长行程的特点，非常适合工厂自动化中的长行程应用。在直线导轨上加工出齿条，或者把齿条装配到直线导轨上，就成为一体式带齿条导轨。桁架机器人，自动上下料等工厂自动化项目，广泛使用到带齿条导轨。V型导轨齿条在单沿V型导轨的背面，直接切出直齿或者斜齿，这样就省去了导轨和齿条分开装配的对齐问题。齿条有这几种模数可供选择：1.5, 2.0，2.5，3.5。平导轨齿条在平导轨的背面，切出直齿或者斜齿，形成直齿条或者斜齿条，这样就省去了平导轨和齿条分开装配的对齐问题。通常情况下，齿条平导轨是和齿条V型导轨配套使用，作为大跨距的一个轴向的两根平行导轨，通过同一个电机驱动，两个齿轮在齿条平导轨和齿条V型导轨的齿条上做同步运动；这个特点适合超长行程，大跨距的龙门机器人应用。