机器人行走轴，又叫机器人地轨，机器人第七轴，工业机器人导轨，机器人滑轨，是六轴机器人的辅助机构，带动机器人到不同工位进行管理的行走系统。在实际生产应用中，可根据应用场合的不同分为很多种形式，例如地面行走轴、侧挂行走轴、底挂行走轴等。1、地面行走轴：是*为常见的一种安装形式，在打磨、上下料、搬运等工序应用很广泛。2、侧挂行走轴：一般选用比较轻的材质，在喷涂、焊接工序应用比较多。3、吊挂行走轴：在机床上下料、喷涂、焊接等工位应用比较多。不同的样式适合应用于不同的工业制造场合。从负载上来说，不同的样式的承受能力不一样，地轨式第七轴可以承受辅助重型机器人行走作业，前两种却承受不了。从价格上来说，单独以机器人行走导轨的选择就有差异，地面行走轴的选择导轨要比侧挂和吊挂会小一个型号，这样在选型V型滚轮导轨传动组件或者重载滚轮导轨传动组件方面价格就会便宜一点。另外其成材、技术要求也会有所不同，同等负载吊挂式比地轨式造价成本要高；技术安装方面，吊挂式的行走轴安装比地轨式行走轴要复杂、难度高。所以说客户在选型时要与技术人员沟通清楚，选择*适合自己的一款机器人行走方案，避免不必要的资源浪费。

超重载滚轮直线导轨系统，可用来运送重型自动化设备。可承受大的偏载和悬臂，使得这套系统非常适合运送大型机械手。和其它直线导轨系统比较，具有超常规的重载承载能力适合重载的自动化设备和机械手应用中的大翻转力矩应用1、结实，长使用寿命2、 直齿或斜齿条传动，可产生大的驱动力3、行程没有限制，可超长4、可以根据不同的承载要求选择不同尺寸型号的滚轮箱重载滚轮导轨，载荷能力非常高 在广泛的应用中采用的导轨是方形导轨，三个表面淬硬，可承受滚轮在上面滚动；方形导轨的四个表面都采用精磨加工工艺，这一特点特别适合长行程应用，比如机器人第七轴和桁架机器人。精磨加工工艺可以保证导轨拼接的精度；每个滑座上的3个滚轮，都是外球面滚轮，在淬硬导轨面上做纯滚动的运动，所以可实现超重载高速运动；导轨的材质为高品质碳钢,故可承受加减速及高速运行时产生的冲击。两根方形导轨，配合使用，平行布置。每根导轨上，放置2个滑座；两个导轨，4个滑座；4个滑座固定在安装板上，就是一个滑台小车。每个滑座上，有3个滚轮轴承，分别在方形导轨的3个淬硬面上滚动；在滚动的过程中，滚轮轴承只承受径向力，是处于*理想的受力状态。4个滑座配合起来使用，可承受非常恶劣的受力：各个方向的力和翻转力矩。

数控机床桁架机械手结构组成桁架机械手主要实现机床制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。按机器人结构分类为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系移动。主体部分通常采用龙门式结构，由Y向横梁与导轨、Z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基座等部分组成，Z向的直线运动皆为交流伺服电动机通过蜗轮减速器驱动齿轮与Y向横梁、Z向滑枕上固定的齿条作滚动，驱动移动部件沿导轨快速运动。移动部件为质量较轻的十字滑座和z向滑枕，滑枕采用由铝合金拉制的型材。横梁采用方钢型材，在横梁上安装有导轨和齿条，通过滚轮与导轨接触，整个机械手都悬挂在其上。桁架机械手的控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)实现。通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。数控车床桁架机械手动作原理由于桁架机械手输送的速度快、加速度大、加减速时间短，当输送较重的工件时，由于惯量大，伺服驱动电机要有足够的驱动和制动的能力，支撑元件也要有足够的刚度及强度。只有这样，才能使伺服电动机满足桁架机械手输送的高响应、高刚度及高精度要求。在选择合适伺服电动机的情况下，根据物料运动的距离和运行节拍，计算出伺服系统的位移和轨迹，对驱动器PID参数进行动态调整。桁架机械手根据接收到的位移、速度指令，经变化、放大并调整处理后，传递给运动单元，通过光纤传感器对运行状态进行实时检测，在高速搬运过程中，运动部件在极短的时间内到达给定的速度，并能在高速行程中瞬间准停，通过高分辨率**式编码器的插补运算，控制机械误差和测量误差对运动精度的影响。由于被输送的工件不同，质量也不同，因此，桁架机械手有多种规格和系列。在选择时，根据被输送工件的质量，加工的节拍来选取。但机械手的手臂，夹持方式，则根据被输送工件的形状、结构及机床夹具定夹方式来设计。

导轨可承受固定引导移动的装置或设备，并减少其摩擦的装置。而通常直线来回往复的运动场合，如引导、固定机械部件、专用设备、仪器等都可应用导轨。滚动导轨有比直线轴承更高的额定负载，同时可承担一定的扭矩，可在高负载的情况下实现高精度的直线运动。 常见的导轨主要分为直线导轨和滚轮导轨两种。相较于直线导轨，滚轮导轨有安全、稳定、可适应恶劣环境的特点。具体区别如下：      1、滚轮导轨的磨损较小，可以大大提高导轨和设备的使用寿命。由于在相互运动的金属材料之间如果不及时供给润滑油脂，就会产生更严重的磨耗问题，从而影响使用。所以润滑效果同样是考量导轨系统好坏的因素之一。与直线导轨相比，滚轮导轨的接触部分较小，而且是滚动摩擦;因此只需要少量的润滑油就可以满足使用要求。通常情况下滚动导轨的润滑油补给周期为1个月，运行长度约100Km。       2、滚轮导轨适用于高速运动，因为滚轮导轨与直线导轨相比不容易产生摩擦热，所以热形变量很小，二则直线极限使用速度相差10倍以上。      3、安全性上，滚轮导轨相比直线导轨要高。      4、滚轮导轨比直线导轨运行要平稳。      5、滚轮导轨可适应恶劣环境。      导轨的发展也就是直线运动系统的发展过程，工业导轨首先出现的是滑动导向。但因为其摩擦阻力较大、运动存在间隙、寿命低、润滑油使用量大等等原因很快就被淘汰掉。进而衍生出滚轮导轨系统，它具有更安全、平稳的运动系统，而且还能适应恶劣环境。

V型滚轮V型导轨的原理V型滚轮在V型导轨面上滚动，V型导轨面经过淬硬和磨削处理，以保证强度和传动精度。V型滚轮在V型导轨面滚动，传动速度高。 V型滚轮V型导轨的接触属于线接触，这根线和滚轮的中心轴线斜交，绕着中心轴线高速转动；这根线和滚轮V型导轨面的接触属于瞬时接触，高速接近导轨面，瞬时接触，再高速离开；这样的话，就通过滚轮V型滚轮的"线"不停地对导轨面进行"刮擦"，可以很好地保证导轨面的清洁。V型滚轮V型导轨的应用 随时时代的进步，越来越多的工厂进行了自动化改造。应用V型滚轮V型导轨可以把多个工位通过循环流水线连接在一起。一般的循环流水线，具有较大的运动间隙，不具有足够的刚性和定位精度，已经越来越不能满足工厂的精密自动化需求；而 V型滚轮V型导轨循环流水线可以很好地满足工厂的精密自动化需求，如作为自动化装配组装线应用于电子装配生产线，食品自动化包装线等。相信在未来工厂生产精密自动化方面，V型滚轮V型导轨会得到了更广的应用。