桁架机械手主要实现机床制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。按机器人结构分类为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系移动。主体部分通常采用龙门式结构，由Y向横梁与导轨、Z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基座等部分组成，Z向的直线运动皆为交流伺服电动机通过蜗轮减速器驱动齿轮与Y向横梁、Z向滑枕上固定的齿条作滚动，驱动移动部件沿导轨快速运动。移动部件为质量较轻的十字滑座和Z向滑枕，滑枕采用由铝合金拉制的型材。横梁采用方钢型材，在横梁上安装有导轨和齿条，通过滚轮与导轨接触，整个机械手都悬挂在其上。桁架机械手的控制核心通过工业控制器（如：PLC，运动控制，单片机等）实现。通过控制器对各种输入（各种传感器，按钮等）信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件（继电器，电机驱动器，指示灯等）下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

一、自动机械手的自由度自动机械手的自由度也就是自动机械手的轴数，轴数越多自动机械手的自由度越高，自动机械手的灵活性也就越强，所能做的动作就可以更加复杂。轴数越多，灵活性就越强，不过轴数越多需要做的编程工作就越复杂，这个需要视具体工作而定。二、重复定位精度这个参数直接反映了自动机械手的精确性，自动机械手重复完成一个动作，到达一个位置会有一个误差，精度越高的自动机械手误差越小，一般的自动机械手误差都在±0.5mm以内，如果你的应用对精度要求非常高，那么这个数据需要着重看一下；如果应用的精度要求不高，也没有必要选择重复定位精度非常高的产品。三、防护等级如果自动机械手使用的环境有尘或者有水会对自动机械手的运行产生影响，那么请务必研究一下自动机械手的防护等级，不同自动机械手对各种环境的适应性是有区别的，看准这个条件，选择与工作环境搭配的自动机械手。四、负载自动机械手的负载决定了自动机械手工作时候可以承载的＊大重量，需要对生产线上配件的重量有一个认识，然后选择合适的重量就好。五、＊大运动范围每一台工业自动机械手都有＊大的运动范围和可以到达＊远的距离，这时候就需要考虑它的运动范围是不是符合自己的需求。以上就是选择自动化机械手的全部介绍，在自动化工业生产过程中，多种类型的自动机械手得到充分应用。大家在选择自动机械手时，要从多方面来综合考虑。自动机械手主要从事一些高风险，难度高的作业，为工业发展带来举足轻重的作用。自动化机械手已经渗透到工业生产上，多种性能的机械手的加入，为企业发展创造出更多竞争优势。为了迎合高效生产需求，工业机械手得到广泛使用。

自动上下料机器人（机械手）代替人工操纵，自动上下料，构成自动化生产单元或组成自动化生产线（从毛坯开始到加工成成品，整套生产线全部采用机械手完成）。此种生产方式是进行高速、高效、高质曲轴生产的有效方式，也是现代加工生产技术的发展方向。X,Z轴机械手，是自动化生产线的重要组成部分。曲轴从毛坯到成品需要多道加工工序完成，用机器人完成整套工序的上下料。根据加工工艺和节拍不同，可以用一个机器人给一台机床上下料，也可以用一个机器人给多台机床上下料。在保证加工质量和效率的同时也节省了成本，每台机器人即是独立工作，同时也通过接收工序之间的前后关联控制信号，协调工作，完成整套加工工艺。由于水平和垂直轴承受较大负载，运行速度比较高，所以为了保证系统的稳定性，采用齿轮齿条驱动方式，V型导轨或者重载滚轮导轨作为支撑，提供足够的支撑力、足够的刚性，保证快速移动和快速升降时平稳运行。自动上下料系统优越性：生产效率高：为了提高生产效率，必须控制生产节拍。除了固定的生产加工节拍无法提高外，自动上、下料取代了人工操作，这样就可以很好的控制节拍，避免了由于人为因素而对生产节拍产生的影响，大大提高了生产效率。工艺修改灵活：可以通过修改程序和手爪夹具，迅速的改变生产工艺，调试速度快，免去了对人工还要进行培训的时间，快速就可投产。提高工件出场质量：机器人自动化生产线，从上料，装卡，下料完全有机器人完成，减少了中间环节，零件质量大大提高，特别是工件表面更美观。

两条直线导轨和一根齿条，需要两条直线导轨和一根齿条平行放置，安装的时候需要保证导轨和齿条逐渐的平行度。滚轮导轨和齿轮齿条的安装则更为简单主要有如下两种：一体式齿条导轨，分为V型导轨齿条和重载导轨齿条，在滚轮导轨的背面直接加工出齿条，这样省去了安装时导轨和齿条之间的繁杂的对齐工作。齿条和滚轮导轨分开，滚轮导轨的背面可做作为齿条的安装基准，把滚轮导轨的背面和齿条的背面靠在一起，这样同样省去了安装的导轨和齿条之间的繁杂对齐工作。台湾凯贺KH齿条可配合导轨一块安装，台湾凯贺KH齿条导轨一体式直接传动。

V型滚轮导轨和重载滚轮方形导轨普遍运用在桁架机器人和机器人第七轴等的直线传动。大部分直线运动并不需要精密定位，需要的是准确定位，在精度方面，要求不那么高。此两者滚轮导轨主要为线性接触，摩擦力小，传动速度高，噪音低，精度高。V型滚轮导轨只需要4个V型滚轮，就可以固定，安装方便。能承受的载荷为轻型和中型负载。由于V型滚轮和V型导轨的接触属于瞬时接触，高速接近导轨面，瞬时接触，再高速离开；这样的话，V型滚轮对V型导轨面的持续刮擦，可以很好的保证导轨面的清洁，就不需要很复杂的防尘措施，所以说V型导轨具有自清洁的功能。这种V型导轨，本质上是滚轮导轨，所以经常也被称为滚轮V形导轨或V型滚轮导轨，在自动上下料，桁架机械手等工厂自动化项目中有广泛的应用。重载滚轮方形导轨当你的载荷非常大的时候，或者由于悬臂太长导致倾覆力矩很大，这时候就需要考虑使用重载滚轮方形导轨。重载滚轮方形导轨的设计要点在于：所有的滚轮箱承受到的力都是径向力，可以发挥它的＊大性能。由于所有的滚轮箱受到的力都是径向力，那就可以承受很大的倾覆力矩，这种设计对机器人行走轴来说是一个很大的优点。